Определить число степеней свободы и маневренность пространственного механизма манипулятора промышленного робота изображенного на рисунке 1 5 4 3 2 1 0

Определить число степеней свободы и маневренность пространственного механизма манипулятора промышленного робота изображенного на рисунке 1 5 4 3 2 1 0 Рис. 1. Схема манипулятора Решение. Звенья манипулятора составляют открытую кинематическую цепь, состоящую из одного неподвижного, пяти подвижных звеньев, которые соединяются пятью кинематическими парами. Сведения о кинематических парах, для удобства, сведем в таблицу 1. Таблица 1 Сведения о кинематических парах №пп Соединяемые звенья Класс кинематической пары Описание 1 0-1 V одноподвижная, вращательная 2 1-2 V одноподвижная, поступательная 3 2-3 V одноподвижная, вращательная 4 3-4 V одноподвижная, вращательная 5 4-5 III трехподвижная, шаровая Число степеней свободы пространственных механизмов определяется по формуле Сомова-Малышева: , где: — число подвижных звеньев; — количество кинематических пар пятого класса (одноподвижных); — количество кинематических пар четвертого класса (двухподвижных); — количество кинематических пар третьего класса (трехподвижных); — количество кинематических пар второго класса (четырехподвижных); — количество кинематических пар первого класса (пятиподвижных). Маневренность манипулятора – это подвижность манипулятора при неподвижном схвате, определяется по формуле: .

Тип работы:

Контрольная работа

Предмет:

Теоретическая механика

Статус:

выполнено

Стоимость. Рублей:

80

Дата выполнения:

2015-03-11

Understand your user experience

I am text block. Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec ullamcorper mattis, pulvinar dapibus leo.

Read More

remain responsive across devices

I am text block. Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec ullamcorper mattis, pulvinar dapibus leo.

Read More

fall in love with our features

Real time stats

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar dapibus leo.

Multilingual & translatable

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar.

Less plugins needed

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar dapibus leo.

Amazingly responsive

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar dapibus leo.

Community builder

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar dapibus leo.

Easy to use interface

Click edit button to change this text. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Ut elit tellus, luctus nec mattis, pulvinar dapibus leo.

Выполним любую работу на заказ

У нас вы можете заказать уникальное решений этой задачи или любой другой

Adblock detector